Pour cette expérimentation, le robot a effectué trois trajectoires dans l'environnement. Les deux premières sont rectilignes et la troisième est ovale. Dans ces vidéos, en haut à gauche, vous avez une vue de dessus de l'environnement pour voir l'évolution du robot dans celui-ci. En haut à droite, la vue omnidirectionnelle à partir du robot. En dessous, la vue panoramique correspondant à la projection cylindrique de l'image. Et enfin, tout en bas de l'image, la base d'images synthétique est représentée par une grille en gris foncé et les estimations de position successives par le tracé d'un polygone censé représenter le robot mobile. Je rappelle qu'ici, chaque estimation de position est absolue et n'est obtenue qu'a l'aide l'image omnidirectionnelle acquise à partir du robot et la mise en correspondance de celle-ci avec la base d'images panoramique synthétique.

Sur les vidéos qui suivent, vous pourrez voir une projection 2D de l'estimation finale de la position du robot mobile dans sont environnement d'évolution. La trajectoire supposée est matérialisé par une ligne ou une courbe grise. Les localisations absolue successives sont matérialisées par le tracé d'un polygone censé représenter le robot mobile.Je rappelle qu'ici, chaque estimation de position est absolue et n'est obtenue qu'a l'aide l'image omnidirectionnelle acquise à partir du robot et la mise en correspondance de celle-ci avec la base d'images panoramique synthétique.